CAN收发器的改良和隔离器件引入，大大提高了通信的可靠性，但同时也引入了额外的延时，导致通信距离变短，或总线错误帧增加，本文以1Mbps波特率下的应用为例，对CAN总线信号延时做简要分析。
CAN总线传输距离的相关因素
1、ACK应答
CAN 总线采用多主通信模式、非破坏式总线仲裁机制。以标准数椐帧为例，从结构上看分成7段，分别为起始段、仲裁段、控制段、数椐段、CRC校验段、ACK应答段、帧结束段，如图1所示：
图1 标准数椐帧结构及应答
ACK段长度为2个位，包含应答间隙（ACK SLOT）和应答界定符（ACK DELIMITER）。在应答场里，发送站发送两个“隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK SLOT）期间（发送ACK信号）向发送器发送一“显性”的位以示应答。发送节点检测到总线呈显式状态时，就认为有节点进行了有效的应答并且自己所发出的帧是正常的。
2、CAN总线位时间组成
CAN网络通信位定时参数如图2所示。
图2 位定时示意图
CAN 总线通信中每一位的时间由4 部分组成，即同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2，划分为3段。
同步段：用于总线诸节点之间的同步；
时间段1：由传播段与相位段1组成，传播段用于补偿信号的物理传播延时；
时间段2：即相位缓冲段2，相位段1 和相位段2 用于补偿沿的相位误差。
在实际控制器设计中，通过调整时间段1、时间段2 的值可以改变对总线传播延时的补偿时间。
3、CAN总线延时理论分析
