随着总线技术在汽车电子领域越来越广泛和深入的应用，特别是自动驾驶技术的迅速发展，汽车电子对总线宽度和数据传输速率的要求也越来也高，传统CAN（1MBit/s，8Bytes Payload）已难以满足日益增加的需求。
因此在2012年，Bosch发布了新的CAN FD标准 (CAN with Flexible Data Rate) ，CAN FD继承了CAN的绝大多数特性，如同样的物理层，双线串行通信协议，基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制等；同时CAN FD弥补了CAN在总线带宽和数据长度方面的不足。
2015年6月30日，国际标准化组织（ISO）已经正式认可CAN FD，并无反对票通过ISO 11898-1作为国际标准草案。
CAN FD简介
CAN与CAN FD通信的问题
因为受制于产品的稳定性考验，改造成本等问题，没法快速全面普及CAN FD。另外，在2012年底提出CAN FD到2015年中成为ISO CAN FD。也就是说目前市场上大部分都还是在用传统的CAN2.0，有一小部分用非ISO标准的CAN FD，一部分用ISO标准的CAN FD。
这样我们就都会遇到这样一个问题：传统CAN与CAN FD共存的网络中，如何解决彼此通讯？
首先，我们先来看下主要会有哪些问题：
CAN与CAN FD通信问题的解决方法
解决测试平台共用的问题
CAN FD节点在进行环境测试、疲劳测试、寿命测试等的情况下，只需要测试设备本身的性能，而与通讯速率/字节数无关，因此，这几类测试可以沿用传统CAN设备的测试平台。
而CAN FD通讯性能的测试、兼容性测试等涉及到通讯机制本身，因此这类测试需要用新的CAN FD测试工具。
一个完整的测试需要同时满足以上所有测试条件。因此存在两种测试平台的交互。
解决方法也是采用Router FD可以将同一个待测的CAN FD设备连入不同的测试平台中，最终完成各项测试任务。
如何测试CAN FD产品
关于CAN FD节点的测试，应该主要包括如下测试：
1. CAN FD报文测试（收发机制），这个可以使用一些工具供应商提供的CAN FD总线测试工具，如德国PEAK公司的PCAN-USB FD硬件+PCAN-Explorer6软件或者其它公司的类似产品。。
2. CAN FD互操作性测试，互操作性测试由于涉及到各个厂家产品之间的测试，目前大部分这个测试都是通过CiA实验室来做的。
