【仪器仪表商情网 前沿技术】摘要：如何让现场总线通讯更加稳定可靠，不丢失，这向来都是工程师们难以解决的问题。本文将运用国际规范的通讯协议来展示怎样才能搭建好握手通讯。
服务数据对象SDO（Service data object）
SDO主要用于CANopen主站对从节点的参数配置。服务确认是SDO的最大的特点，为每个消息都生成一个应答，确保数据传输的准确性。如图 1所示，这就像快递，需要收方签收后，给寄方发送一个已经签收的确认才算完成一次投递。
图 1 SDO与快递签收
在一个CANopen系统中，通常CANopen从节点作为SDO服务器，CANopen主节点作为客户端（称为CS通讯）。SDO客户端通过索引和子索引，能够访问SDO服务器上的对象字典。这样CANopen主节点可以访问从节点的任意对象字典项的参数，并且SDO也可以传输任何长度的数据（当数据长度超过4个字节时就拆分成多个报文来传输）。
通讯原则（communication principle）
SDO的通讯原则非常单一，发送方（客户端）发送CAN-ID为600h+Node-ID的报文，其中Node-ID为接收方（服务器）的节点地址，数据长度均为8字节；
