SFPhybrid自动驾驶仪系统为先进的计算机控制系统,用于试验场或试车跑道上的车辆动态性能和功能安全试验。该自动驾驶仪通过操纵方向盘、油门踏板和制动踏板来自动驾驶车辆。模块化的执行器设计和柔性的应用软件允许横向/纵向/闭环或开环操作模式结合的试验执行,从而以机器人级别的精度和重复性来实现标准和自定义的测试流程。全部的组成部分都是快速安装设计,可在15分钟安装在车上且无需对车辆进行改变。高柔性和便捷性的用户界面以及高性能的机器人控制软件使得系统的设置和操作简单。
该系统具备不同的接口与其它需要的系统/部分进行连接,例如:DGPS/IMU 传感器系统,数据采集系统等。
典型应用
法规规定的方向盘操纵的预处理试验(轮胎热身等)
法规规定的制动操纵的预处理试验(轮胎&制动热身等)
NHTSA “J-Turn”测试
NHTSA “鱼钩”测试
FMSS126 / ECEr13h/NCAP “正弦停滞”测试
阶跃响应试验
频率响应试验
NCAP AEB 测试
NCAP ACC 测试
车道变换操作
FCA / FCW 测试
制动测试
常规跑道测试(轨道控制)
耐久测试
燃油消耗测试
性能测试
声学测试
图3 日本Horiba 公司自动驾驶仪 ADS-7000
ADS-7000是一种无需驾驶员而可在底盘测功机上完成行驶试验的自动驾驶系统。它在低压、低温、高温等特殊环境以及高速行驶、长时间耐久行驶等恶劣条件下,可代替驾驶员进行行驶试验。同时,通过高精度的模式追踪性,驾驶重复性和数据的高精度化,可实现汽车排放试验的自动化。ADS-7000不仅可以适用于CVT、LEV、配有直喷发动机的车辆,而且还可适用于SULEV等极其复杂的新车辆。
特征
通过采用新的学习方式,不仅可以适用于无级变速机型的CVT以及兼备节能和高输出性的LEV和直喷发动机等最新车辆,而且还可以适用于复合动力车辆、电动汽车等下一代车辆。(一部分是可选项)ADS-7000采用了一目了然的彩色CRT画面,大幅提高了操作性。可以进行数据以及模式的登录等、可保存大量的信息,实现了重要信息的快速存取。
由于以本公司汽车排放试验主控系统(VETS系列)为主机,因而可通过线路通信对ADS-7000进行控制,也可对包括底盘测功机、检测设备在内的整个实验室进行统一管理。
采用了与本公司汽车排放试验主控系统VETS-7000NT/VETS-9000PC以及司机助CRSD-7000相同的编辑程序。可以将通过VETS/CRSD制作的速度图、换档图等下载到自动驾驶仪中进行使用。
(只限于本公司汽车排放试验主控系统与自动装置的主机通信相对应时才可以使用。此外,在排放试验系统中该功能是辅助功能,为可选项。)
把自动驾驶仪的梯度指令输入到测功机中,根据该信号进行汽车减速,也可以通过制动压力调节器进行减速。通过这样的一台机器人装置,可以同时进行排放试验和尾气耐久试验。
底盘实验室可24小时连续运行,可提高工作效率,缩短开发周期和减少投资。
国内自动驾驶机器人技术开始于20世纪90年代中期,主要集中在汽车公司、高校和科研机构中。2004年东南大学与南京汽车研究所成功研发出国内第一款具有自主知识产权的DNC-1,随后研制了DNC-2型驾驶机器人,如图4所示。国内其他高校如清华大学、吉林大学、国防科技大学等也在相关方面取得一定成果,但主要侧重于智能车辆的研究,真正用于汽车道路试验的机器人并不多。