► 相比 CCD， CMOS 图像传感器的高速、高动态、低成本特性更适合应用于高速运行且光线条件变化剧烈的实际驾驶环境。 CIS 由于其较高的技术壁垒，大部分市场份额同样被国外大厂所把控，车载 CIS 全球前五大厂商安森美、豪威(中资控股)、Pixelplus、索尼和松下的合计份额近 90%。
全球车载摄像头 CIS 主要厂商市场份额(2016)
► 摄像头镜头是中国企业的传统优势产业， 台湾大立光电、 舜宇光学、玉晶光电位列全球摄像头镜头企业前列。据舜宇相关负责人， 自 2012 年起，舜宇全球车载镜头出货量第一，市占率达 30%以上。
全球摄像头镜头主要厂商市场份额(2015)
在摄像头模组下游的是车载摄像头解决方案供应商，这类企业的核心技术往往是视觉算法或视觉处理 ASIC 芯片。Mobileye 是全球车载摄像头解决方案龙头，兼具视觉算法和 EyeQ系列视觉处理器核心技术;国内相关初创企业有 MINIEYE、地平线、 中科慧眼、天瞳威视、苏州智华、 纵目科技、 前向启创、创来科技、 Maxieye 等。
(四)毫米波雷达技术壁垒高，国内处于追赶状态
毫米波雷达硬件部分主要由射频前端 MMIC(Monolithic Microwave Integrated Circuit， 单片微波集成电路)、高频 PCB 和信号处理系统组成，每一部分均有较高的技术壁垒，国内较为落后、处于追赶状态;后端算法方面，国内现有技术同样具有局限性，且国外算法受专利保护、价格高昂，其专利授权费约占总成本的 50%。
毫米波雷达构成拆分
全球毫米波雷达市场由 Tier 1 供应商主导。据佐思产研统计， 2015 年博世、大陆、海拉、富士通天、电装为全球前五的厂商，合计占据 76%的份额。汽车雷达 MMIC 市场的绝大部分份额则被英飞凌、意法半导体、 NXP 和 TI 四家瓜分。
全球毫米波雷达主要厂商市场份额(2015)
2014-2016 年，国内涌现了一批毫米波雷达创业公司，大多由高校或产业界的科研人员所创立。
国内主要汽车毫米波雷达 MMIC 厂商及产品
包括 MMIC 创业公司加特兰、意行半导体、矽杰等，毫米波雷达创业公司行易道、安智杰、苏州豪米波、森思泰克、智波科技、隼眼科技、 安智汽车、承泰科技、 纳雷科技、木牛科技、雷博泰克、华域汽车，易来达， 卓泰达、 MotorEye 等。这些企业中，大部分仍处于研发状态，安智杰等公司的 24GHz 产品已实现量产。
国内主要汽车毫米波雷达厂商及产品
(五)机械激光雷达 Velodyne 一马当先， L4+级车规量产是竞争焦点
激光雷达并不是新鲜事物，早已在航空航天、测绘等超长距离(千米以上)、非实时领域有几十年的应用历史。 激光雷达在 L3 级自动驾驶中开始导入，并由于其高精度、实时 3D点云建模的特点将成为 L3-L5 中最为关键的传感器。目前，大部分车载激光雷达还仅用于试验原型车上，主要因为：
► 当前 L3 及以上的量产车较少，仅有 2017 年 7 月奥迪发布的全球首款 L3 级量产车A8，以及 2018 年 7 月百度发布的全球首款 L4 级量产巴士阿波龙。
► 由于 L3 无法清晰认定车辆和驾驶员的责任， Waymo、福特、沃尔沃等选择跳过 L3、直接研发 L4，导致激光雷达进入量产车市场的速度放慢。
美国 Velodyne 的机械式激光雷达起步早、技术领先，最新已推出 128 线原型产品 VLS-128。同时， Velodyne 与谷歌、通用汽车、福特、 Uber、百度等全球自动驾驶领军企业建立了良好的合作关系，占据了车载激光雷达大部分的市场份额。
当前机械式激光雷达的价格十分昂贵， Velodyne 在售的 64 线/32 线/16 线产品的官方定价分别为 8 万/4 万/8 千美元。一方面，机械式激光雷达由发射光源、转镜、接收器、微控马达等精密零部件构成，制造难度大、物料成本较高;另一方面，激光雷达仍未大规模进入量产车、需求量小，研发费用等固定成本难以摊薄。 Velodyne 总裁麦克〃耶伦曾表示，如果一次性购买 100 万台 VLP-32，那么其售价将会降至 350~500 美元之间。
