-多车道自动驾驶辅助：要实现变道辅助，需要增加传感器对邻道环境进行感知。通常在车尾部两角各增加1个毫米波雷达，实现对车辆侧后环境感知。进一步，可增加车前毫米波角雷达，拓展侧前环境感知，实现路口辅助JA、紧急车道保持ELK、紧急转向辅助ESA等功能。
-点对点自动导航驾驶：要实现从一个点到另个点全自动驾驶，需要对车辆周边环境进行全方位感知，同时增加冗余。一般需要前视增加激光雷达、侧视和后视增加摄像头和毫米波实现增强感知，同时，增加高精地图和惯性导航进行定位。
自动行车，目前发展到点对点自动导航驾驶阶段。主流传感器方案为：激光雷达x1~3+毫米波雷达x5~8+ADS摄像头x7~10。
自动行车方案路线
2）泊车传感器方案
泊车自动驾驶发展大致可分四个阶段：倒车辅助、自动泊车、记忆泊车和代客泊车。
-倒车辅助：通过倒车雷达和全景影像，实现倒车时碰撞预警和提供车辆四周环境影像辅助倒车。倒车雷达，一般车前、车后各安装4颗超声波雷达；全景影像，一般在车辆四周共安装4颗鱼眼摄像头。
-自动泊车：在倒车雷达基础上，车侧两边各增加2个长距超声波泊车雷达识别车位，达到共12颗超声波雷达，实现自动泊车。进一步，可与全景摄像头融合，实现对线性车位感知，增强实现自动泊车场景。也可与钥匙、手机APP结合，实现在驾驶员监控下的遥控泊车功能。
-记忆泊车：实现100m内寻迹泊车。不需要额外加装传感器，但泊车系统需要融合前视行车摄像头数据，通过VSLAM构建地图。进一步，可跟后视行车摄像头数据融合，实现寻迹倒车功能。
-代客泊车：实现1km内自动泊车。需要增加高精地图和惯性导航定点，同时跟停车场系统结合，实现停车场内无人自动驾驶泊车。
自动泊车，目前发展到记忆泊车/代客泊车阶段，各厂家传感器方案都是采用超声波雷达x12+环视摄像头x4方案，同时，需要与行车传感器融合。
自动泊车方案路线（来源网络）
4、传感器技术发展与应用
1）摄像头
根据布置位置，车载摄像头可分为：前置摄像头（含ADS摄像头、行车记录仪、夜视、环视前置摄像头等）、侧置摄像头、后置摄像头和内置摄像头。
对于高阶自动驾驶，ADS摄像头一般为7～10颗。侧视和后视通常共5颗，差异主要在前视摄像头。
前视摄像头一般采用长焦+广角两摄像头方案。有的为了识别深度，采用双目立体摄像头方案，但对标定、算法要求比较高。华为在极狐上采用的是长焦+广角+双目共4颗摄像头方案。
另外，前视摄像头一般集成图像采集和视觉处理，直接输出目标物。随着目前计算集中化，摄像头有向“只采集不计算”方向发展趋势：把计算部分放到域控制器中。如特斯拉前视摄像头，未配置SoC、MCU等计算模块。
车载摄像头布置位置（来源网络）
极狐-华为前视摄像头（来源网络）
Tesla与ZF前视摄像头对比（来源网络）
2）毫米波雷达
