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自动驾驶传感器方案发展路线及7款国产车型传感器方案大PK


  来源: 汽车电子与软件 时间:2021-08-31 编辑:清风
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1、前言


今年号称是激光雷达元年!各厂家纷纷发布搭载激光雷达的车型,不光是新势力,如小鹏、蔚来,也包括传统汽车厂家,如上汽、长城、北汽等,都是计划今明两年量产。


同时,毫米波雷达数量,也从1~5颗拓展到6~8颗,已有应用4D成像雷达车型;摄像头,除了前视和环视摄像头,侧向4颗+后向1颗摄像头已基本成为标配。


这里简单梳理下自动驾驶传感器方案发展路线(乘用车),以及各类型传感器发展趋势。


国内搭载激光雷达车型(来源网络)


2、传感器选择与布置


乘用车自动驾驶发展,根据应用的场景不同可分为:行车自动驾驶和泊车自动驾驶。


由于行车和泊车运行场景有很大不同,在传感器选择上很大区别。同时,需要综合考虑各类型传感器性能、成本、布置位置等因素。


1)传感器选择


行车主要运行工况为中高速,需要选用检测距离较远的传感器。目前应用传感器主要有:摄像头、毫米波雷达、激光雷达。


泊车运行在低速,一般选用检测距离10m内传感器。目前应用传感器主要有:超声波雷达、鱼眼摄像头。


在数据处理上进行融合,充分利用各类型传感器优势。


车载环境感知传感器概况(来源网络)


自动驾驶行车系统传感器综合比较(来源网络)


2)传感器布置


车辆周边区域,可以大致划分为4大区域:正前区域A、侧前区域B、侧向区域C、后向区域D和侧后区域E(如下图):


-对于行车自动驾驶,A区域是重中之重,布置传感器也最为丰富。最远感知距离一般需要200m以上;其次是侧后E区域和测前B区域,用于变道和横穿等场景,最远感知距离一般需要80m以上。


-对于泊车自动驾驶,需要对车辆四周全覆盖。由于泊车时速度一般在10km/h内,感知距离范围在10m内就能满足要求。


传感器布置位置(来源网络)


特斯拉传感器方案(来源网络)


3、传感器方案发展阶段


1)行车传感器方案


行车自动驾驶发展可大致分三个阶段:单车道自动驾驶辅助、多车道自动驾驶辅助和点对点自动导航驾驶。


-单车道自动驾驶辅助:通过前视单目摄像头或前向毫米波雷达,可实现自动紧急制动AEB和自适应巡航ACC功能。毫米波雷达的优势在于对车辆速度的探测,而摄像头的优势在于识别车道线和对障碍物分类。前视单目摄像头和前向毫米波雷达结合一起应用,可实现单车道高速驾驶辅助HWA和交通拥堵辅助TJA功能。


关键词:自动驾驶 传感器 激光雷达    浏览量:10468

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