在数据传输方面，采用了高传输速率的多通道CAN-FD作为通信接口，进一步提升雷达数据的传输速率，增强4D毫米波雷达的数据采集精度，为L3提供更准确的环境感知信息作为支撑。
同时，FR58L还在5个技术层面实现了新的突破，分别为：阵列综合技术、恒虚警技术、超分技术、目标追踪技术以及AI技术。阵列综合技术主要就是通过提高动态范围降低普遍存在高虚警和弱目标淹没的问题；恒虚警技技术主要是通过安智杰独有的恒虚警检测算法，提升雷达在密集型应用场景中的检测能力；超分技术是通过子空间拟合类算法将孔径的角度分辨能力提升至原有的4至6倍，再通过信号源估计算法加以辅助实现的；目标追踪技术主要是通过引入多普勒观测的IMM-JIPDA与UKF技术，剔除航迹预选波门中的杂波观测，修正航迹质量以改进真实目标与虚假航迹的甄别；AI技术主要就是为了提升4D毫米波雷达的多场景适应能力。
图源：安智杰
上图为FR58L的详细参数，其中FR58L的探测范围覆盖了0.2m~300m，0.2m的近距离探测能力能够有效地降低因视线问题造成的盲区，进一步提升行车安全。同时大于40960 P/S的点云数量能够很好地将毫米波雷达探测到的目标轮廓成像得更为清晰，有利于为自动驾驶提供更高精度的定位、地图实时构建与可通行空间估测等自动驾驶功能，进而提升车辆对周围环境的感知性能。
结语
4D成像毫米波雷达高精度的目标侦测、追踪以及可通行空间评估、车辆定位和实时地图构建等功能无论在成本还是其他方面都不输传统的摄像头、毫米波雷达、红外成像等传感器，甚至可以与目前备受看好的激光雷达一比高低。在传统雷达向激光雷达过渡阶段，4D成像毫米波雷达有望挑起汽车自动驾驶的大梁。
