巡检机器人适用于电力行业无人值守变电站智能化远程图像监控系统，与AGV巡航车巡检方式相比，具有成本低，性能可靠，低维护成本，巡检定位迅速准确等优势。该巡检机器人采用XYZ三轴龙门型构架。上位系统通过以太网通讯，可对主监控室内任意位置实现安全、高速定位。配合网络摄像头，红外摄像头等视觉装置，实现无人化智能化图像监控。
一、控制结构框图
二、基本配置与结构
运动控制部分采用松下Trio运动控制器，X主轴，X从轴，Y轴，Z轴均采用MOTEC伺服电机及行星减速机。机械部分X轴Y轴采用MOTEC直线导轨式直角坐标机器人，Z轴采用MOTEC圆导轨式直角坐标机器人。
设备装配完成效果图：
三、系统功能
该巡检机器人可对变电所主监控室内四排，每排七个电器柜，正反双面，每面六个仪器位，共计336个监控点进行快速，安全定位和监控。X龙门工作速度可达700mm/s,Y轴，Z轴移动速度可达800mm/s。X主轴X从轴为两台伺服电机独立控制设计，双轨运行行程8米范围内主从轴误差小于0.2mm。特别设计的双轴回原点校正方式，可以有效避免主从轴累计误差。本系统采用6个常开安全开关对巡检位置进行行列位置判别，避免异常操作时发生碰撞。
通过上位机软件可以对任意工位进行到位操作，可执行原点校正操作，可监控轴报警，轴运动状态监控，设定轴速度，显示轴位置。并可开放手动调试功能。
四、结论
经现场调试使用，该巡检机器人配合图像监控系统可实现无人化远程监控要求，各项运动指标达到甚至超过客户要求。整体大跨度龙门运行过程中平稳，全程无噪声。软件调试便捷，方便进行二次开发。并可对搭载监控部分进行进一步扩展，实现红外测温等进一步功能。
