I2C总线有三种数据传输速度：标准的是100Kbps，快速模式为400Kbps，高速模式为3.4Mbps。发送到SDA 线上的每个字节必须为8 位，每次传输可以发送的字节数量不受限制。每个字节后必须跟一个响应位。首先传输的是数据的最高位（MSB）。
I2C的包起始信息- SCL为高时，SDA发生从高到低的翻转
I2C的停止状态– SCL为高时，SDA发生从低到高的翻转
第9个比特是Master 发出的ACK(响应)，要求传输中主机接收器必须通过在从机发出的最后一个字节时产生一个响应，向从机发送器通知数据结束。
通过示波器可对I2C总线信号进行观测并解码查看返回高度信息。
超声波定位信息通信解码
光流定位信息通信解码
RS232总线
关键词:无人机 性能测试 航空航天 浏览量：1035
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