仪器仪表商情网 摘要：CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协议，对其协议的学习很多人都觉得有难度，看来看去都觉得是云里来雾里去的，本文将让CANOpne协议不再那么神秘，带你跨过CANOpen学习道路的第一道门槛。
应用CANopen时，需要传递的配置信息和应用信息都放在过程数据对象PDO（Process data object）和服务数据对象SDO (Service data object)里面。这些对象就和市场上卖水果的箩筐，大小是一样的，只是装的东西（应用数据）不一样，如图 1所示。这就是CiA301协议所规定的基础协议——“箩筐”，而CiA4xx的子协议或者用户自定义的对象就是“箩筐”里面的东西。
图 1 PDO和SDO就像水果箩筐
PDO和SDO的通讯区别在于，PDO属于过程数据，即单向传输，无需接收节点回应CAN报文来确认，从通讯术语上来说是属于“生产消费”模型。如图 2所示。
图 2 生产消费模型
而SDO属于服务数据，有指定被接收节点的地址（Node-ID），并且需要指定的接收节点回应CAN报文来确认已经接收，如果超时没有确认，则发送节点将会重新发送原报文。这种通讯方式属于常见的“服务器客户端”的通信模型，即我们通常所说的轮询式。如图 3所示。
