对于ToF激光雷达，我们认为元件和系统处于TRL 8，而FMCW元件和系统则处于TRL 4。TRL数值上的差异需要多年才能赶上。FMCW系统可扩展性的主要缺点包括：由于激光啁啾脉冲展宽而导致的发射频率低，以及处理回波所需的高速ADC和FPGA。如果需要更高的激光发射频率，则需要部署光路和电子器件的并行通道。可使用单轴扫描MEMS，但构成了激光雷达系统的大部分成本，因此，通道翻倍几乎使激光雷达的整体成本翻了一番。
激光器成本：在FMCW激光雷达系统中，相干长度由激光器的设计和制造方式决定，并且长度必须至少是最大探测距离的两倍。通常，低相位噪声激光器比传统的二极管激光器价格高很多。相反，除了保持良好的脉冲形状外，ToF激光雷达系统对激光器的其它要求不会高于电信应用。
接收器成本：尽管FMCW激光雷达所用探测器确实可以用相对低廉的PIN。但由于前端光学器件和后端电子器件的要求，接收器的整体成本很高。关于所需的接收器尺寸，同轴FMCW激光雷达系统和同轴ToF激光雷达系统的接收器成本不会出现明显差异。但如果看接收器的总成本，ToF系统占优势。
光学元件成本：在典型的ToF系统中，发生非相干探测（简单的振幅峰值检测），光学元件仅需在波长的四分之一（即λ/4）之内。相比之下，FMCW系统使用相干探测，所有光学表面都必须在更严格的公差范围内，例如λ/20。这些元件可能非常昂贵，而且供应商也很少。
电子元件成本：AEye提供的ToF系统中，电子元件包括一颗高速ADC和一颗执行峰值检测和距离计算的FPGA。电子器件的带宽与距离分辨率成正比，对于常见的激光雷达系统要求，这些元件都非常普通。
FMCW对ADC转换速率的要求是ToF系统的2~4倍，对FPGA的要求是能够接收数据并进行超高速FFT转换。即使使用ASIC，FMCW系统所需的处理系统复杂度（和成本）也是ToF系统的几倍。
主张6：光学相控阵（OPA）可以弥补FMCW固态性能的不足
未经证实。
FMCW的TRL数值较低，而光学相控阵（OPA）的TRL数值更低（实验性原理证明，大致相当于TRL 3），还无法为FMCW激光雷达大规模使用。最初的美国国防高级研究计划局（DARPA）模块化光学孔径构建块（MOABB）项目表明，要实现非常低的空间旁瓣发射波束操纵性能，必须使用亚微米（λ/2）波导。这么短的波导对元件的功耗处理能力要求很高，是限制该技术的基本因素。在接收端，将来自输入透镜的光耦合到光学衬底的想法也是光学性能的挑战（光阑限制），光学衬底必须将光收集到一个非常小的波导中。
大多数OPA系统使用激光波长的热位移来控制一维光束，使用OPA控制另一维光束。众所周知，随着激光束的频移，相控阵光束操纵能力非常迅速地退化（产生空间旁瓣）。光束操纵机制依赖于恒定的光强和恒定的波长，而测距机制依赖于激光器的扫频（波长），这种组合对于传统的FMCW技术效果不佳。将FMCW技术与处于发展初期的OPA光束操纵技术相结合的想法，具有极大的风险。我们认为，这条道路可能还需要十年才能达到可用的成熟度。
结论
AEye认为，在成本、测距范围、性能和点云质量很重要的前提下，激光发射频率高、扫描快速的ToF系统比FMCW系统更能有效满足自动驾驶汽车激光雷达的需求。
