3D 传播模型建模
2）高精度惯性导航子系统
主要应用于对GPS 等传统卫星定位系统精度进行修正，在低空场景下获得精度达厘米级的定位输出，与扫描子系统进行对接。有利于建立精准的经纬度及高度三维信息，同时使无人机飞行更为稳定及安全。未修正前无GPS 高度信息，且可能由于GPS 信号受到屏蔽或者阻挡，使飞行控制出现大幅度抖动，极易出现安全问题， GPS 信息不够精确。通过在地面搭建GPS 基准平台，利用基准平台为无人机内部惯性导航子系统提供精度修正。形成以经度、纬度及高度信息组成的三维信息，建立三维模型。同时，在一些GPS信号较弱位置，无人机飞行更加稳定，抖动范围小于10 厘米。
3）信息回传子系统
对测试数据和周围场景信息在无人机平台上进行本地存储，在无线通信链路符合要求的情况下实时回传供数据后续处理之用。通过预内置的USIM 卡，连接到3/4G 网络进行信息回传，回传信息内容包括：经纬度信息、高度信息、测量接收信号强度、图片等内容。
测试分析：数据以2M 为单位回传至指定服务器，未完成上传的数据存储在无人机平台内部存储。
测试结果：信息回传子系统极大便利了数据采集，使数据完整性及实时性得到了保障。
4）干扰定位子系统
基于测向天线，对扫描无线信号赋予角度信息，通过AOA/TDOA/POA 等算法技术对信号信息进行处理，筛选符合条件的干扰信号进行大致定位，后续进一步测试和识别。
测试分析：测试中发现1000MHz 附近存在一个大约10K 带宽的信号，信号强度为-61.3dB，通过在信号周边进行长时间测试，并展现其时域信号及三维频谱图，发现此信号恒定。通过角度信息，可以进行信号定位。
测试结果：如下图所示，通过周边测试，再利用AOA/TDOA/POA 等算法计算可以初步定位该信号源处于白圈中心位置处。
5）天线测量子系统
可对现有天线垂直赋形、水平赋形、波瓣下倾、零值补偿等参数进行校准。
测试分析：测试中发现1000MHz 附近存在一个大约10K 带宽的信号，信号强度为-61.3dB，通过在信号周边进行长时间测试，并展现其时域信号及三维频谱图，发现此信号恒定。通过角度信息，可以进行信号定位。
