V等于IIDn＝3.14X0.01X40＝1.75mm/s
具体的扫地机直流无刷电机设计计算如下：
N＝G*W/η＝0.18（KW）
G—扫地机直流无刷电机的负载
η—传动效率，取0.75
所以根据N＝0.10kw，n＝1500r/min，即可得出扫地机直流无刷电机的结构。
扫地机直流无刷齿轮的设计计算：
1,、初步计算
（1）材料选择
因传动尺寸无严格限制，批量较小，故小齿轮用40CR（调质），硬度241HB-286HB，平均取为280HB，大齿轮用45钢（调质），硬度229B-286HB,平均取为240HB。选齿轮精度为7级。
（2）节锥角的计算：
ι=cotδ1
δ1＝arccotι＝arccot1.66=22°22′06″
δ2=90°-22°22′06″=67°67′54″
扫地机器人直流无刷电机选择：
扫地机器人的移动结构使用差速转向式，为了实现差速运转就需要有调遣功能的扫地机直流无刷电机，知道扫地机直流无刷电机所需要的输出功率，可使用BLDC86+G扫地机直流无刷电机，得知扫地机运行需要电机的输出功率，而选用的这款电机输出功率大于我们所需的功率，满足需要，这款扫地机直流无刷电机的速度在每分钟3000~15000转之间可调，当我们调整扫地机直流无刷电机的转速为每分钟10000转时，扫地机直流无刷电机的转矩是6N.m。同样满足扫地机对转矩的要求，综上所述，选择BLDC86电机是合适的。
扫地机器人直流无刷电机转速控制：
扫地机器人直流无刷电机的转速通过PWM方式控制，脉冲宽度调制是把输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率，电机的旋转速度和加在电机两端的电压有一定的关系，施加在电机上的电压越大，那么电机的旋转速度也就越快。由于施加在电机的电压和占空比成正比，因此占空比的数值越大，施加在电机的两端电压也就越强，这样的话电机的旋转速度也就越快。
