NiMotion一体化闭环步进电机融合了步进电机和伺服电机各自的技术优点，相比标准步进电机运行更安静，振动更少，同时内部集成14位高分辨率编码器实现位置反馈的闭环控制，不失步在完成定位后保持稳定的位置，没有振荡，根据负载自动调整电流输出大小降低温升。在满足节能平稳及高负载承受性的要求时，能够去取代传统步进电机。同时一体化闭环步进电机集成I/O功能，方便用户的功能扩展，简化系统复杂程度。
1. MODBUS通信实例介绍
步进电机传统的应用方案如图1所示：
传统步进电机应用方案的缺点：
集成化低，占用空间大，接线麻烦，安装麻烦，成本较高；
开环控制精度通常较低、无自动纠偏能力；
故障率较高，维修成本高；
内部不集成I/O，需要用户增加硬件拓展，增加用户成本；
每次开机需要寻找零点，不支持掉电保持；
不能进行自诊断。
针对以上步进电机应用存在的问题， NiMotion推出了带有MODBUS总线功能的一体化步电机产品，产品覆盖42系列57系列和86系列，可使用带有MODBUS总线扩展的PLC来控制NiMotion的一体化电机。不再需求带运动控制功能的特殊PLC，从而降低用户的使用成本，大大简化了工程设计和工程实施的难度。
NiMotion一体化步进电机主要功能特点：
CAN&CANOPEN&Modbus总线连接,分布式控制；
集成IO，便于本地控制信号反馈控制；
集成步进电机驱动器；
丰富的报警功能；
独特高效的原点设置方法；
闭环控制；
独特高效的原点设置方法；
在线升级程序.
NiMotion一体化闭环步进电机的解决方案：
本文重在介绍通过PLC的RS485通信扩展接口和NiMotion的一体化电机实现MODBUS通信，从而进一步控制电机的运转。本实例中适用NiMotion STM42系列、STM57系列和STM86系列的一体化步进电机，PLC采用产电（LS）PLC型号为XGB 做Modbus主站。NiMotion一体化电机作为Modbus从站，协议上支持标准的MODBUS-RTU协议。Modbus协议的通信方式为单主站/多从站方式，只有主站可以发出查询(询问)，从站执行查询要求的处理，回复应答信息。
2. 硬件连接
2.1硬件目录
1.LS XGB PLC Modbus-RTU通信接口
2.一体化闭环步进电机：STM5776A-485-OFS-A
3.连接端子1 个
4.电源线若干
5.一体化闭环步进电机Modbus 通信线一根
2.2一体化闭环步进电机与LS PLC硬件连接
