1. CAN FD数据帧在帧起始（SOF）和仲裁段（Arbitration Field）
与传统CAN相比，CAN FD取消了对远程帧的支持，用RRS位替换了RTR位，为常显性。IDE位仍为标准帧和扩展帧标志位，若标准帧与扩展帧具有相同的前 11位ID，那么标准帧将会由于IDE位为0，优先获得总线。
RRS(remote request substitution)远程请求替换位：即传统CAN中的RTR位；
SRR (substitute remote request)代替远程帧请求位：SRR位为保留位，无影响；
IDE(Identifier Extension)扩展帧标志：显性(0)=11位ID，隐性(1)=29位ID。
2. CAN FD在控制段中新添加了三个位FDF位、BRS位、ESI位
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