FDF位(Flexible Data Rate Format):原CAN数据帧中的保留位r。FDF位常为隐性(1),表示CAN FD报文;
BRS位( Bit Rate Switch):位速率转换开关,当BRS为显性位(0)时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致,当BRS为隐性位(1)时数据段的位速率高于仲裁段的位速率;
ESI位(Error State Indicator):,错误状态指示,主动错误时发送显性位(0),被动错误时发送隐性位(1)。
3. DLCs的值与数据场和CRC校验场有关,在上文中已经说明。
4. CAN FD的确认场,帧结尾及间歇场与传统CAN一样,就不再赘述。
三、如何从传统的CAN升级到CAN FD
尽管CAN FD继承了绝大部分传统CAN的特性,但是从传统CAN到CAN FD的升级,我们仍需要做很多的工作。