一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机，行星减速机输出端安装视觉系统，形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。
2、伺服驱动系统
选用具伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。
3、视觉系统
该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。
4、控制系统
控制系统由PLC、触摸屏组成。
5、安全防护装置
该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。
应用案例二：三坐标龙门机器人对小型零件的检测。
一、工作要求：
1、采用超声波检测（UT）方法对飞机的各种小型零部件进行无损扫描检测。
2、探伤范围：X ， Y ， Z 轴的有效行程分别为800mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 轴下端上装配
旋转超声探头。探头旋转角度是 0~360°。
3、 工件形状：工件形状包含圆弧、直线、曲面等各种元素，所以要求机器人能够方便实现空间插补。
4、 定位精度及分辨率：重复定位度为±0.05mm,系统分辨率0.01 mm
5、控制系统：系统要求能够对检测数据要进行分析处理，包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强
放大、旋转、特征提取、将探伤结果打印或上传给上位机、位置标记 等。同时要求系统能够根据工件的图纸生成可执行的运动控制文件。
二、机器人组成：
该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备（相机）、控制系统等组成。
1、机器人安装架
检测室的运动速度较慢，负载较轻，使用铝型支架就可以了。
2、机器人定位系统
