全分布式系统既有优点又有缺点。
优点：
传感器模块——传感器模块与中央ECU之间可以使用更低带宽、更加简单且更加便宜的接口。在很多情况下，小于1Mb/s的CAN总线就足够用了。
处理ECU——中央ECU只将对象数据融合在一起，因此其所需处理能力更低。对于某些系统来说，用一个高级的安全微控制器就足够了。模块更小，所需功耗也就更低。由于很多处理都是在传感器内部完成的，传感器数量增加不会大幅增加对中央ECU的性能需求。
缺点：
传感器模块——传感器模块需要有应用处理器，这样的话就会变得体积更大、价格更高且功耗更大。由于本地处理和决策制定，传感器模块的功能安全要求也就更高。当然，增加更多的传感器，成本也会大幅上升。
处理ECU——中央决策制定ECU只能获取对象数据，而无法访问实际的传感器数据。因此，想要“放大”感兴趣的区域很难实现。
寻找黄金分割
根据系统中所使用传感器的数量与种类，以及针对不同车型和升级选项的可扩展性要求，将两个拓扑混合在一起就可获得一个优化解决方案。目前很多融合系统使用带本地处理的传感器用于雷达和激光雷达（LIDAR），使用前置摄像头用于机器视觉。一个全分布式系统可以使用现有的传感器模块与对象数据融合ECU组合在一起。诸如环视和后视摄像头的系统中的“传统”传感器模块可以让驾驶员看到周围的环境情况——请见图5。可以将更多的ADAS功能集成进驾驶员监测或摄像头监控系统等融合系统中，但是传感器融合的原理还是一样。
图5：寻找分布式和集中式处理的完美结合。
