本文的步进电机闭环控制方法采用核步法[3]。核步法的控制思想是从简化控制系统出发，利用核步计数器对系统位置进行跟踪监视，即时发出反馈控制信号，从而完成对位置的控制。其基本原理如图1所示。单片机接收来自上位机的时序脉冲信号和方向信号，经驱动放大后送往步进电机来控制步进电机工作;步进电机带动编码器同轴旋转，由编码器检测转角度，并以脉冲的形式反馈到单片机进行核步计数;单片机根据脉冲反馈当量值与给定值进行比较，按照核步算法发出控制指令。如果发生丢步，单片机就会根据差值继续发送脉冲，把丢掉的步数补上，从而完成步进电机转动位置的闭环控制。
图1闭环控制原理示意图
3硬件设计
3.1驱动部分电路
驱动电路以步进电机驱动芯片THB6064H为核心，配合简单的外围电路实现步进电机的驱动。驱动电路如图2所示。
图2驱动电路
关键词:仪器仪表 测试测量 电机 浏览量：368
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