软件设计中初始化设置要定义各端口的功能，电机的初始化主要是运行前设置端口的I/O方向，确定所选择的细分驱动方式等。之后，要实时获得电机的工作状态和驱动电机运转，并在中断服务程序中处理电机的丢步和转向控制[6]。现代单片机运行速度都很快，所以对编码器采用软件鉴相，既简化电路结构，又节约成本。将编码器的A相与单片机的外部中断INT0相连，B相与普通I/O口的P1.0相连。由于编码器的A相与B相在输出上有固定的相位关系，正转与反转时编码器的A、B两相的电平信号不同，正转时，每当A相出现高电平的前四分之一周期时，B相为高电平;反转时，每当A相出现高电平的前四分之一周期时，B相为低电平。因此，单片机使用外部中断0来处理编码器数据，把编码器的A相接中断源。在中断服务程序中，程序通过读取B相(P1.0口)的状态来确定编码器的转向，进而完成加1或者减1的双向计数。软件程序流程如图4所示。
图4软件程序流程
结语
