CAN0pen网络管理与特殊协议解刨

来源：仪器仪表商情网时间：2015-11-18 作者：致远电子

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CANopen的创始人是非常了解CAN总线这个特征，所以在设计CANopen时，对其定义为小网络、控制信号的实时通讯：
报文传输采用CAN标准帧格式。即11bit的ID域，以尽量减小传输时间；

网络控制报文均采用数据最小字节数。比如心跳报文，只有1个字节数据；
实时更新的过程数据无需接收方报文应答。即采用生产消费模型，降低总线负载；
需要接收方确认的配置参数一般都是采用快速单字传输。即1个报文最多传送1个32字节的参数变量，避免了分帧引起的实时性降低。
以上这些定义都是为了节约时间开销，最大限度保证实时性。同时为了减小简单网络的组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN帧ID）分配表，以减少使用者与维护者的学习时间，快速上手。
网络管理（NMT）与特殊协议（Special protocols）报文ID分类
虽然CANopen的通讯发挥了CAN的特色，所有节点通信地位平等，运行时允许自行发送报文，但CANopen网络为了稳定可靠可控，都需要设置一个网络管理主机NMT-Master（Network Management-Master），就像一个交响乐团的指挥家，所有节点的启动、停止都是有他进行指挥，如图 2所示。

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