CAN0pen网络管理与特殊协议解刨

来源：仪器仪表商情网时间：2015-11-18 作者：致远电子

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图 2 NMT-Master就像交响乐指挥家

NMT主机一般是CANopen网络中具备监控的PLC或者PC（当然也可以是一般的功能节点），所以也成为CANopen主站。相对应的其他CANopen节点就是NMT从机(NMT-slaves)。
NMT主机和NMT从机之间通讯的报文就称为NMT网络管理报文。管理报文负责层管理、网络管理和ID分配服务。例如，初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。
另外，为了协调各个节点的同步、心跳、时间、错误提示等通讯控制，CANopen还定义了一系列特殊协议（Special protocols）报文。如表 1所示，为CANopen预定义报文（Pre-defined CAN-IDs）的NMT报文和特殊协议报文。

表 1 NMT与特殊协议的CAN-ID定义

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关键词:仪器仪表测试测量网络汽车电子浏览量：325

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